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En raison de limitations techniques, la typographie souhaitable du titre, «
Systèmes et représentations : Représentation des systèmes Systèmes et représentations/Représentation des systèmes », n'a pu être restituée correctement ci-dessus.
On ne considérera que les systèmes linéaires, continus et invariants.
L'évolution d'un système dynamique linéaire et invariant est généralement représenté par un système d'équations différentielles à coefficients constants liant les grandeurs d'entrée et de sortie. Dans le cas d'une seule équation différentielle linéaire, de la forme :
a
n
d
n
s
(
t
)
d
t
n
+
…
+
a
1
d
s
(
t
)
d
t
+
a
0
s
(
t
)
=
b
m
d
m
e
(
t
)
d
t
m
+
…
+
b
1
d
e
(
t
)
d
t
+
b
0
e
(
t
)
{\displaystyle a_{n}{\frac {d^{n}\,s(t)}{dt^{n}}}+\ldots +a_{1}{\frac {d\,s(t)}{dt}}+a_{0}\,s(t)=b_{m}{\frac {d^{m}e(t)}{dt^{m}}}+\ldots +b_{1}{\frac {d\,e(t)}{dt}}+b_{0}\,e(t)}
, avec n >m , n est appelé ordre du système.
On a également :
a
i
∈
R
,
i
∈
N
×
[
0
;
n
]
{\displaystyle a_{i}\in \mathbb {R} ,\;i\in \mathbb {N} \times \left[0;n\right]}
et
b
i
∈
R
,
i
∈
N
×
[
0
;
m
]
{\displaystyle b_{i}\in \mathbb {R} ,\;i\in \mathbb {N} \times \left[0;m\right]}
.
Classiquement, une équation différentielle se résout en trois étapes :
la résolution de l'équation sans second membre (solution générale), qui représente la solution transitoire du phénomène ;
la détermination d'une solution particulière de l'équation avec second membre, qui représente la composante permanente du phénomène physique ;
la solution "totale" est alors obtenue en réalisant la somme des deux solutions précédentes.
La méthode par transformation de Laplace permet de ramener l'équation différentielle à une équation polynomiale algébrique en tenant compte des conditions initiales.
La résolution est donc aisée. Par transformation inverse de Laplace, on peut retrouver la solution temporelle.
On appelle transformée de Laplace bilatérale d'une fonction de la variable temps f la fonction F de la variable p définie de la façon suivante :
F
(
p
)
=
∫
−
∞
+
∞
f
(
t
)
×
e
−
p
×
t
d
t
{\displaystyle F(p)=\int _{-\infty }^{+\infty }f(t)\times e^{-p\times t}\,dt}
avec
p
=
σ
+
j
.
ω
{\displaystyle p=\sigma +j.\omega }
et
σ
>
σ
0
{\displaystyle \sigma >\sigma _{0}}
(
σ
0
{\displaystyle \sigma _{0}}
étant l'abscisse de convergence).
Pour une fonction causale, la transformée de Laplace est dite monolatérale , et on a :
F
(
p
)
=
∫
0
+
∞
f
(
t
)
×
e
−
p
×
t
d
t
{\displaystyle F(p)=\int _{0}^{+\infty }f(t)\times e^{-p\times t}\,dt}
avec
p
=
σ
+
j
.
ω
{\displaystyle p=\sigma +j.\omega }
et
σ
>
σ
0
{\displaystyle \sigma >\sigma _{0}}
(
σ
0
{\displaystyle \sigma _{0}}
étant l'abscisse de convergence).
Dans toute la suite, on notera les fonctions du domaine temporel en minuscules, et les fonctions du domaine de Laplace (domaine symbolique) en majuscules.
Si
L
[
f
(
t
)
]
=
F
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(t)\right]=F(p)}
, on dit que F est la transformée de Laplace de f .
Si
L
−
1
[
F
(
p
)
]
=
f
(
t
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}^{-1}\left[F(p)\right]=f(t)}
, on dit que f est la transformée inverse de Laplace de F (ou l'original de F ).
À une fonction temporelle f donnée correspond une unique fonction F du domaine symbolique, et à une fonction F du domaine symbolique correspond une unique fonction temporelle f .
∀
(
λ
,
μ
)
∈
R
2
,
L
[
λ
×
f
1
(
t
)
+
μ
×
f
2
(
t
)
]
=
λ
×
L
[
f
1
(
t
)
]
+
μ
×
L
[
f
2
(
t
)
]
{\displaystyle \forall \left(\lambda ,\mu \right)\in \mathbb {R} ^{2},\;{\mathcal {L}}\left[\lambda \times f_{1}(t)+\mu \times f_{2}(t)\right]=\lambda \times {\mathcal {L}}\left[f_{1}(t)\right]+\mu \times {\mathcal {L}}\left[f_{2}(t)\right]}
L
[
f
(
a
×
t
)
]
=
1
a
×
F
(
p
a
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(a\times t)\right]={\frac {1}{a}}\times F\left({\frac {p}{a}}\right)}
L
[
f
(
t
−
τ
)
]
=
e
−
τ
×
p
×
F
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(t-\tau )\right]=e^{-\tau \times p}\times F(p)}
L
[
f
(
t
)
×
e
−
ω
×
t
]
=
F
(
p
+
ω
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(t)\times e^{-\omega \times t}\right]=F(p+\omega )}
Dérivée première :
L
[
d
f
(
t
)
d
t
]
=
p
×
F
(
p
)
−
f
(
O
+
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[{\frac {d\,f(t)}{dt}}\right]=p\times F(p)-f(O^{+})}
Dérivée seconde :
L
[
d
2
f
(
t
)
d
t
2
]
=
p
2
×
F
(
p
)
−
p
×
f
(
0
+
)
−
f
′
(
0
+
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[{\frac {d^{2}\,f(t)}{dt^{2}}}\right]=p^{2}\times F(p)-p\times f(0^{+})-f'(0^{+})}
On note :
f
(
0
+
)
=
lim
t
→
t
>
0
0
f
(
t
)
{\displaystyle f(0^{+})={\underset {t{\xrightarrow {t>0}}0}{\operatorname {lim} }}f(t)}
f
′
(
0
+
)
=
lim
t
→
t
>
0
0
f
′
(
t
)
{\displaystyle f'(0^{+})={\underset {t{\xrightarrow {t>0}}0}{\operatorname {lim} }}f'(t)}
Si
L
[
f
(
t
)
]
=
F
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(t)\right]=F(p)}
et
f
(
t
)
=
d
g
(
t
)
d
t
{\displaystyle f(t)={\frac {d\,g(t)}{dt}}}
, alors
L
[
d
g
(
t
)
d
t
]
=
F
(
p
)
=
p
×
G
(
p
)
−
g
(
0
+
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[{\frac {d\,g(t)}{dt}}\right]=F(p)=p\times G(p)-g(0^{+})}
.
Ainsi :
G
(
p
)
=
F
(
p
)
p
+
g
(
0
+
)
p
{\displaystyle G(p)={\frac {F(p)}{p}}+{\frac {g(0^{+})}{p}}}
À noter que si les conditions initiales sont nulles (conditions de Heaviside), c'est-à-dire le système est causal, alors :
dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine symbolique ;
intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine symbolique.
L
[
∫
0
t
f
(
t
−
τ
)
×
g
(
τ
)
d
t
]
=
F
(
p
)
∗
G
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[\int _{0}^{t}f(t-\tau )\times g(\tau )\,dt\right]=F(p)*G(p)}
∫
0
t
f
(
t
−
τ
)
×
g
(
τ
)
d
t
{\displaystyle \int _{0}^{t}f(t-\tau )\times g(\tau )\,dt}
est appelé produit de convolution de f par g et est noté
(
f
∗
g
)
(
t
)
{\displaystyle \left(f*g\right)(t)}
τ
{\displaystyle \tau }
est appelé variable muette
Attention : le produit de deux fonctions du temps n'a pas pour transformée de Laplace le produit des transformées :
L
[
f
(
t
)
×
g
(
t
)
]
≠
F
(
p
)
×
G
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[f(t)\times g(t)\right]\neq F(p)\times G(p)}
lim
t
→
0
f
(
t
)
=
lim
p
→
+
∞
p
×
F
(
p
)
{\displaystyle {\underset {t\rightarrow 0}{\operatorname {lim} }}f(t)={\underset {p\rightarrow +\infty }{\operatorname {lim} }}p\times F(p)}
lim
t
→
+
∞
f
(
t
)
=
lim
p
→
0
p
×
F
(
p
)
{\displaystyle {\underset {t\rightarrow +\infty }{\operatorname {lim} }}f(t)={\underset {p\rightarrow 0}{\operatorname {lim} }}p\times F(p)}
L
[
∫
0
t
f
(
u
)
d
u
]
=
F
(
p
)
p
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[\int _{0}^{t}f(u)\,du\right]={\frac {F(p)}{p}}}
L
[
−
t
f
(
t
)
]
=
F
′
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[-t\,f(t)\right]=F'(p)}
L
[
t
2
f
(
t
)
]
=
F
″
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[t^{2}\,f(t)\right]=F''(p)}
De façon plus générale:
L
[
t
n
f
(
t
)
]
=
(
−
1
)
(
n
)
F
(
n
)
(
p
)
{\displaystyle {\mathcal {L}}\left[t^{n}\,f(t)\right]=(-1)^{(n)}F^{(n)}(p)}
f(t)
F(p)
δ
(
t
)
{\displaystyle \delta (t)}
(Dirac)
1
1
1
p
{\displaystyle {\frac {1}{p}}}
sin
(
ω
t
)
{\displaystyle \sin(\omega t)}
ω
p
2
+
ω
2
{\displaystyle {\frac {\omega }{p^{2}+\omega ^{2}}}}
cos
(
ω
t
)
{\displaystyle \cos(\omega t)}
p
p
2
+
ω
2
{\displaystyle {\frac {p}{p^{2}+\omega ^{2}}}}
t
n
(
n
∈
N
)
{\displaystyle t^{n}\;(n\in \mathbb {N} )}
n
!
p
n
+
1
{\displaystyle {\frac {n!}{p^{n+1}}}}
e
−
a
×
t
{\displaystyle e^{-a\times t}}
1
p
+
a
{\displaystyle {\frac {1}{p+a}}}
sh
(
ω
t
)
{\displaystyle \operatorname {sh} (\omega t)}
ω
p
2
−
ω
2
{\displaystyle {\frac {\omega }{p^{2}-\omega ^{2}}}}
ch
(
ω
t
)
{\displaystyle \operatorname {ch} (\omega t)}
p
p
2
−
ω
2
{\displaystyle {\frac {p}{p^{2}-\omega ^{2}}}}