Cinématique (débutant)/CIR
Le centre instantané de rotation est un terme utilisé en cinématique pour désigner l'axe autour duquel tourne un solide à un instant donné par rapport à un référentiel.
Le centre instantané de rotation ou CIR est un point qui pour tout solide en mouvement plan a une vitesse nulle à un instant considéré. Ce point ne se situe pas forcément sur le solide en question. On peut trouver ce point si l’on connaît entièrement un vecteur vitesse (c'est-à-dire sa direction, son sens et sa norme) et si l’on connaît la direction d'un autre vecteur vitesse.
Le CIR est situé à l'intersection des perpendiculaires de tous les vecteurs vitesse d'un solide.
Cette propriété peut nous permettre a l'inverse de trouver les caractéristiques d'un vecteur vitesse inconnue.
cas : On peut utiliser ce theoreme dans 2 cas, pour trouver la vitesse d'un point du solide si le CIR est connue, ou pour trouver le CIR si au moins 2 vecteurs vitesse associés à 2 points du solide sont connues.
