Micro contrôleurs AVR/Travail pratique/Télécommande NRF24L01 pour Robot

Le but de ce TP est de partir d'un châssis existant de robot composé d'une carte de puissance (de type L298N) et d'une carte de commande qui sera composée d'un Arduino Nano placé sur une plaque à essai et qui sera connecté au L298N et au composant radio NRF24L01.

L'objectif de ce TP est donc de faire réaliser une télécommande (sur plaque à essais). Cela nécessite un Joystick qui fait partie des périphériques Arduino que l'on peut trouver pour quelques Euros. La partie robotique sera elle réalisée avec un châssis de votre choix,des moteurs de votre choix, un L298N et pour finir le module NRF24L01. Tous ces modules sont extrêmement bon marchés.

Nous vous présenterons le matériel que nous avons utilisé mais vous devez adapter le matériel à votre budget.

Introduction

Nous allons dans ce TP réaliser une télécommande pour un robot à l'aide du circuit NRFL01. C'est un composant qui est fabriqué par une entreprise norvégienne Nordic Semiconductor qui permet de transmettre des données par liaison radio. Le gros intérêt de ce composant est son prix (6 € pour 10 pièces en Chine). Son concurrent le plus connu, XBee, frôle plutôt les 20€, même en Chine.

Ce composant NRF24L01 est un module radio intégrant tout le nécessaire pour émettre et recevoir des données sur la gamme de fréquences de 2,4 GHz (comme le WiFi ou le Bluetooth) en utilisant le protocole de communication propriétaire de Nordic nommé "ShockBurst".

L'intérêt de ce TP est une révision assez importante des concepts présentés dans ce cours. D'autre part, comme le composant NRF24L01 est relativement configurable, vous serez amené à lire un peu de sa documentation. Il vous sera ainsi possible de le configurer correctement pour un fonctionnement particulier : un émetteur et un récepteur.

Remarques pour les enseignants

Ce TP consiste donc à réaliser logiciellement et matériellement deux parties qui communiquent. Mettre en œuvre les deux parties simultanément n'est pas spécialement simple. Ainsi les enseignants intéressés par ce TP devront fournir une partie réceptive opérationnelle qui sort ce qu'elle reçoit sur la liaison série. Cela permettra de valider la partie émission lorsqu'elle sera opérationnelle.

La partie châssis sera laissée à l'initiative des enseignants. Nous avons utilisé nous-même un châssis robot assez volumineux, mais vous pouvez utiliser un châssis de dimension plus restreinte.

Vous pouvez concevoir ces deux parties avec des plaques à essais pour laisser les étudiants câbler (complètement ou partiellement).

Vous pouvez aussi remplacer le châssis Robot par quelque chose de plus simple : deux servomoteurs ou tout autre idée.

Il existe des librairies sur Internet pour réaliser ce TP. Nous proposons ici de construire complètement l'ensemble. Le code qui en résultera ne sera pas adaptable à d'autres architectures car trop dépendant du matériel ! Nous avons par exemple réussi à faire fonctionner la librairie MIRF sans changement avec un ARM Texas Instrument dans l'environnement Energia ! Le code de ce TP ne sera pas aussi général.

Nous allons donc commencer par la partie révision qui utilise donc des chapitres précédents de ce livre.

Liaison série

La difficulté de vérifier que ce qui est envoyé est bien ce qui est reçu nécessite l'utilisation d'une liaison série. Elle est évidemment disponible si vous utilisez une programmation de type Arduino (avec un setup() et un loop()). Mais rappelons encore une fois qu'il est possible d'utiliser l'environnement Arduino pour faire du C standard : il suffit d'écrire un main() en lieu et place du setup() et du loop(). Ainsi, dès qu'un main() est détecté dans un programme l'environnement sait qu'il doit travailler sans les librairies Arduino. Nous n'avons alors plus accès au "Serial.print()" de l'Arduino. Dans ce chapitre nous allons donc écrire des fonctions RS232 simples. Nous aurons besoin de celles-ci essentiellement pour déboguer.

Voir aussi le chapitre correspondant dans ce cours.

Réalisation d'une transmission série à 9600 bauds

La transmission série n'a pas besoin d'être rapide puisqu'elle servira seulement à vérifier le bon fonctionnement de chacune des parties : émetteur (la télécommande) et récepteur le robot. C'est pour cela qu'on a choisi 9600 bauds. Cette valeur peut naturellement être augmentée.

Réalisation de l'initialisation de la liaison série

Le code donné ailleurs dans ce cours sera notre point de départ :

#include <avr/io.h> 

#define F_CPU 16000000	// 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 


void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
 	/*Set baud rate 9600 */ 
	UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
	UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
	/* Enable receiver and transmitter */
	UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
	/* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
	UCSR0C = (3<<UCSZ00);	
}

Exercice 1

Pouvez-vous écrire la configuration du registre UCSR0C de manière plus traditionnelle en désignant tous les bits configurés à 1 ?

Solution

UCSR0C = ((1<<UCSZ01) | (1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer

Les deux bits UCSZ01 et UCSZ00 sont configurés à 1.

Sous-programme d'émission d'un octet

Nous donnons le programme un peu modifié de la section sur la liaison série. On utilise les macros présentées ici qui à priori sont plus faciles à utiliser pour les étudiants.

#include <avr/sfr_defs.h>

void serialWrite(uint8_t DataOut)
{
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);	// wait while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

Transformation d'un octet en décimal

La liaison série est supposée envoyer des caractères affichables. Si vous prenez un octet venant de n'importe quoi et que vous l'envoyez sur la liaison série vous risquez d'avoir une surprise. C'est pour cela que dans le chapitre sur la liaison série a été développé le sous-programme suivant :

void usart_puts_hexa(uint8_t val) {
  uint8_t tab[2];
  tab[0] = val >> 4; //poids fort
  tab[1] = val & 0x0F; //poids faible
  if (tab[0] < 10) tab[0] += '0'; else tab[0] += '7';
  if (tab[1] < 10) tab[1] += '0'; else tab[1] += '7';
  serialWrite(tab[0]); // poids fort en premier
  serialWrite(tab[1]); // puis poids faible
}

qui transforme un octet en sa valeur hexadécimale.

Exercice 2

Les étudiants ayant des difficultés (normales) avec l'hexadécimal, nous allons plutôt utiliser le décimal.

Écrire un sous-programme d'affichage d'un octet en décimal en s'inspirant (vaguement) de l'écriture hexadécimale.
Écrire un sous-programme d'affichage de deux octets (uint16_t) en décimal. On rappelle pour ceux qui se poseraient la question de savoir pourquoi deux octets, que les valeurs données par le convertisseur analogique numérique (donc le joystick) sont sur deux octets (10 bits pour être exact).

Solution

#include <avr/io.h> 
#include <avr/sfr_defs.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000  // 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 

void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
  /*Set baud rate 9600 */ 
  UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
  UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
  /* Enable receiver and transmitter */
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
  /* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
  UCSR0C = ((1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer
}

void serialWrite(uint8_t DataOut) {
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);  // while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

void serialWrite8Deci(uint8_t DataOut) {
  uint8_t tab[3];
  tab[0] = DataOut / 100 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 10) % 10) + '0';
  tab[2] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // centaine
  serialWrite(tab[1]); // dizaine
  serialWrite(tab[2]); // unité
}

void serialWrite16Deci(uint16_t DataOut) {
  uint8_t tab[4]; // on se limite à 4 car CAN ne dépasse pas 1023
  tab[0] = DataOut / 1000 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 100) % 10) + '0';
  tab[2] = ((DataOut /10)% 10) + '0';
  tab[3] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // millier
  serialWrite(tab[1]); // centaine 
  serialWrite(tab[2]); // dizaine
  serialWrite(tab[3]); // unité
}

void usart_puts_hexa(uint8_t val) {
  uint8_t tab[2];
  tab[0] = val >> 4; //poids fort
  tab[1] = val & 0x0F; //poids faible
  if (tab[0] < 10) tab[0] += '0'; else tab[0] += '7';
  if (tab[1] < 10) tab[1] += '0'; else tab[1] += '7';
  serialWrite(tab[0]); // poids fort en premier
  serialWrite(tab[1]); // puis poids faible
}

int main() {
  uint16_t cmpt=987;
  // setup
  serialInit();
  // loop
  while (1) {
    cmpt++;
    serialWrite16Deci(cmpt);serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    _delay_ms(1000);
  }
}

Conversion Analogique Numérique

La télécommande est réalisée avec une manette joystick qui donne une information analogique. Plus exactement, deux informations analogiques, une pour l'axe x et une pour l'axe y.

La conversion analogique numérique a déjà été traitée dans ce livre au chapitre 11.

Vous pouvez aussi trouver sur Internet un tutoriel pour utiliser un joystick 2 axes. Il est programmé en langage Arduino mais nous voulons nous l'utiliser en langage C.

Exercice 3

Cherchez un code d'utilisation du convertisseur analogique/numérique dans le au chapitre 11 et transformez le simplement en deux sous-programmes :

void ADC_Init(void)
uint16_t ADC_get(uint8_t channel)

On pourra naturellement câbler un joystick pour des tests qui pourront être validés par la liaison série déjà réalisée.

Remarque

On utilisera A0 et A1 pour les deux axes du Joystick. Ces entrées sont compatibles avec le branchement du futur NRF24L01.

Solution

#include <avr/io.h> 
#include <avr/sfr_defs.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000  // 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 

void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
  /*Set baud rate 9600 */ 
  UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
  UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
  /* Enable receiver and transmitter */
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
  /* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
  UCSR0C = ((1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer
}

void serialWrite(uint8_t DataOut) {
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);  // while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

void serialWrite8Deci(uint8_t DataOut) {
  uint8_t tab[3];
  tab[0] = DataOut / 100 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 10) % 10) + '0';
  tab[2] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // centaine
  serialWrite(tab[1]); // dizaine
  serialWrite(tab[2]); // unité
}

void serialWrite16Deci(uint16_t DataOut) {
  uint8_t tab[4]; // on se limite à 4 car CAN ne dépasse pas 1023
  tab[0] = DataOut / 1000 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 100) % 10) + '0';
  tab[2] = ((DataOut /10)% 10) + '0';
  tab[3] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // millier
  serialWrite(tab[1]); // centaine 
  serialWrite(tab[2]); // dizaine
  serialWrite(tab[3]); // unité
}

void ADC_Init(void) {
  // Choose AVCC pin for the comparison voltage
  ADMUX = (1 << REFS0) ; 
  // Start the ADC unit,
  // set the conversion cycle 16 times slower than the duty cycle
  ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2);
}

uint16_t ADC_get(uint8_t channel) {
   // Choose channel in the multiplexer
   ADMUX &= 0xF0; // (MUX3,MUX2,MUX1,MUX0) = (0,0,0,0)
   ADMUX |= (channel & 0x0F) << MUX0; //on veut channel<16
   // on lance la conversion
   ADCSRA |= (1 << ADSC);
   // on attend qu'elle soit finie
   loop_until_bit_is_clear(ADCSRA, ADSC);
   // ici le bit ADSC vient de passer à 0 
   return ADC;
}

int main() {
  uint16_t joystick_x,joystick_y;
  // setup
  serialInit();
  ADC_Init();
  // loop
  while (1) {
    joystick_x = ADC_get(0);
    joystick_y = ADC_get(1);
    serialWrite16Deci(joystick_x);
    serialWrite(' ');serialWrite('-');serialWrite(' ');
    serialWrite16Deci(joystick_y);
    serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    _delay_ms(1000);
  }
}

Notez que la relation entre le numéro de channel et le nombre à mettre dans le multiplexeur de sélection ne sont pas toujours identiques (voir l'Arduino Leonardo).

Liaison SPI

La liaison SPI ne nous est pas inconnue non plus. Il nous faudra cependant écrire des fonctions plus pratiques que celles qui ont été faites dans le chapitre 7. Nous allons partir d'un code donné et l'adapter au problème qui nous intéresse, à savoir, l'écriture et la lecture des registres du NRF24L01.

Exercice 4

Reprendre le code du chapitre 7 en transformant la boucle d'attente en choisissant entre loop_until_bit_is_set et loop_until_bit_is_clear. On en profitera pour changer SS en CSN (du NRF24L01) qui pour nous sera en broche 8 Arduino (PB0).

Solution

Comme nous n'avons pas de périphérique SPI pour tester notre code, nous avons décidé d'utiliser un Arduino UNO en esclave SPI. Le code donné dans la documentation officielle du SPI de l'ATMega328 ne fonctionnait pas correctement. Nous pensons seulement y avoir ajouté du code pour mettre SPIF à 0. La liaison série est pour le débogage.

//SPI slave

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/sfr_defs.h>

#define F_CPU 16000000  // 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 

void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
  /*Set baud rate 9600 */ 
  UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
  UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
  /* Enable receiver and transmitter */
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
  /* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
  UCSR0C = ((1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer
}

void serialWrite(uint8_t DataOut) {
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);  // while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

void serialWrite8Deci(uint8_t DataOut) {
  uint8_t tab[3];
  tab[0] = DataOut / 100 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 10) % 10) + '0';
  tab[2] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // centaine
  serialWrite(tab[1]); // dizaine
  serialWrite(tab[2]); // unité
}
//SPI init
void SPISlaveInit(void) {
  uint8_t data;
//set MISO as output
  DDRB |= (1<<PB4);
//enable SPI and enable SPI interrupt
  SPCR |= (1<<SPE)|(1<<SPIE);
  SPCR &= ~(1<<MSTR); //passage en mode esclave
  // clear SPIF
  data = SPSR;
  data = SPDR;
}


ISR(SPI_STC_vect) {
  serialWrite8Deci(SPDR);
  serialWrite(0x0D);
  serialWrite(0x0A);
}

int main(void) {
//initialize slave SPI
  SPISlaveInit();
// liaison série 9600 bauds
  serialInit();
  serialWrite('a');
  serialWrite('b');
  serialWrite(0x0D);
  serialWrite(0x0A);
  serialWrite8Deci(157);
  serialWrite(0x0D);
  serialWrite(0x0A);
  sei();
  while (1) {
    //loop
  }
  return 0;
}

Faire du code pour un SPI maître a été encore plus difficile. Nous avons très vite fait fonctionner du code Arduino comme maître pour le code esclave que l'on vient tout juste de présenter. Voici le code en question :

#include <SPI.h>    
#define CS 7  
uint8_t cmpt = 0;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  SPI.begin();                                                      // initialisation du port SPI
  SPI.setDataMode(SPI_MODE0);                    // configuration de la liaison SPI en mode 0
  SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV16);     // configuration de l'horloge à 1MHz
  pinMode(CS, OUTPUT);
  delay(1);  
  digitalWrite(CS, HIGH);
}

void loop() {
  digitalWrite(CS, LOW);                                    // activation de la ligne CS
  delayMicroseconds(15);                                 // voir doc: pause de 15us après l'activation de la ligne CS  
  SPI.transfer(cmpt++);
  Serial.println(SPCR,BIN); 
  digitalWrite(CS, HIGH);
  //Serial.println(" ");
  delay(1000);   
}

Dès que l'on passait en C direct plus rien ne fonctionnait. Quel était le problème ?

Après trois jours de travail autour du "loop_until_bit_is_set(SPSR, SPIF);" qui bloquait tout, nous avons décidé d'envoyer le registre SPCR à travers une liaison série pour nous apercevoir que le bit MSTR de ce registre n'était pas positionné à 1 malgré une écriture à 1 !!!

C'est vrai que dans la documentation officielle du SPI il y a cette phrase un peu sibylline en anglais : "This bit selects Master SPI mode when written to one, and Slave SPI mode when written logic zero. If SS is configured as an input and is driven low while MSTR is set, MSTR will be cleared, and SPIF in SPSR will become set. The user will then have to set MSTR to re-enable SPI Master mode."

Nous avons réussi à résoudre le problème de deux façons :

Relier le bit PB2 du PORTB à 5V : ce bit correspond à SS (Slave Select) qui pour moi n'avait d'importance que pour un esclave SPI.
Écrire un 1 dans ce bit qui est par défaut en entrée, ce qui le fait donc passer en pull-up.

Nous sommes estomaqué par la première solution purement électrique ! Mais nous n'utiliserons que la deuxième qui est plus générale. Depuis l'écriture de ces lignes nous avons décortiqué plusieurs librairies qui n'utilisent pas notre technique mais passent le bit PB2 en sortie avec en commentaire qu'il peut être utilisé de manière générale (mais en sortie).

Voici donc le code final dans lequel nous avons laissé la liaison série qui nous a permis de déboguer.

#include <avr/io.h> 
#include <avr/sfr_defs.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000  // 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 

//SPI init
void SPIMasterInit(void) {
  uint8_t data;
//set MOSI, SCK and CSN as output
  DDRB |= ((1<<PB3)|(1<<PB5));
  DDRD |= (1<<PD7); // CSN
  PORTB |= (1<<PB2); //set SS to high (pullup) TRES TRES IMPORTANT MEME SI PAS UTILISE COMME SLAVE SELECT
  _delay_ms(1); // peut être un peu long
//enable master SPI at clock rate Fck/16
  SPCR |= ((1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR0)); // MSTR ne passe PAS!!!!!!!!!!!!!!!
//set CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);
  _delay_ms(1); // peut être un peu long
  // clear SPIF
  data = SPSR;
  data = SPDR;
}

//master send function
void SPIMasterSend(uint8_t data){
//select slave
  //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);
  _delay_us(15);
//send data
  SPDR=data;
  asm volatile("nop");
//wait for transmition complete
  loop_until_bit_is_set(SPSR, SPIF);
//CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);
}

void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
  /*Set baud rate 9600 */ 
  UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
  UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
  /* Enable receiver and transmitter */
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
  /* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
  UCSR0C = ((1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer
}

void serialWrite(uint8_t DataOut) {
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);  // while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

void serialWrite8Deci(uint8_t DataOut) {
  uint8_t tab[3];
  tab[0] = DataOut / 100 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 10) % 10) + '0';
  tab[2] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // centaine
  serialWrite(tab[1]); // dizaine
  serialWrite(tab[2]); // unité
}

int main() {
  uint8_t cmpt = 0;
  // setup()
  SPIMasterInit();
  //serialInit();
  // loop()
  while(1) {
    SPIMasterSend(cmpt++);
    //serialWrite8Deci(SPCR);
    //serialWrite('-');
    //serialWrite8Deci(SPSR);
    //serialWrite(0x0D);
    //serialWrite(0x0A);
    _delay_ms(1000);
  }
  return 0;
}

Le code donné en correction n'est plus utilisable de manière générale puisque SS (Slave Select) est utilisé sur PD7 de manière systématique. Par contre vous pouvez l'adapter facilement pour un autre positionnement de SS. Nous avons choisi PD7 comme nous aurions pu utiliser n'importe quelle autre broche ! On rappelle que seule l'utilisation du SPI en esclave impose une broche précise pour le SPI (PB2 pour l'ATMega 328).

Remarque

Au vu des problèmes rencontrés et exprimés dans la solution ci-dessus, nous conseillons à tout lecteur d'utiliser la broche PB2 (du PORTB) comme Slave Select en maître dès que vous le pouvez. Cela vous évitera normalement les ennuis associés au fait qu'à elle toute seule cette broche peut vous empêcher de passer en maître SPI ! Nous ne suivons pas ce conseil uniquement parce que nous allons utiliser une télécommande que nous n'avons pas réalisé. Le Slave Select nous est donc imposé.

Exercice 5

Nous allons maintenant continuer à spécialiser le SPI pour réaliser le protocole SPI du NRF24L01. L'architecture vue du SPI est la suivante :

des registres caractérisés par une adresse dans lesquels on peut écrire une ou plusieurs valeurs et que l'on peut lire aussi bien sûr.
des instructions qui sont des valeurs sur 3 bits de poids fort qui définissent le type d'action :
- R_REGISTER 0x00 : lecture d'un registre
- W_REGISTER 0x20 : écriture dans un registre

Les 5 bits de poids faible représentent alors l'adresse du registre.

Ainsi l'envoi de 0x21 comme première donnée précise qu'il s'agit d'une écriture à cause du 0x20 et dans le registre EN_AA qui a l'adresse 1. Cette donnée doit être immédiatement suivie par la valeur que l'on souhaite écrire dans le registre EN_AA.

Ainsi le logiciel capable d'utiliser le NRF24L01 aura les possibilités suivantes :

Écriture d'une seule donnée (octet) dans la majorité des registres du NRF24L01. Un registre est caractérisé par une adresse (sur 5 bits et une valeur sur un octet. En clair, il serait intéressant d'avoir un sous-programme de prototype uint8_t SPI_NRF24_W_Reg(uint8_t reg, uint8_t value) capable d'écrire "value" dans le registre d'adresse "reg".
Lecture de la valeur d'un registre de prototype uint8_t SPI_NRF24_R_Reg(uint8_t reg).
Écriture d'une donnée pouvant atteindre 32 octets comme les adresses de réception et d'émission, mais aussi des données à transmettre. Un prototype du type uint8_t SPI_NRF24_W_Reg_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes) serait parfait.
Lecture d'un ensemble de données pouvant atteindre 32 octets ayant comme prototype uint8_t SPI_NRF24_R_Ref_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes)

Écrire les sous-programmes correspondant en les testant deux par deux : le test de SPI_NRF24_Reg qui écrit dans un registre se fera avec SPI_NRF24_Read qui doit lire le même registre pour confirmer l'exécution correcte de l'écriture. De même pour les écritures/lectures multiples.

Solution

Le code qui est donné ici est maintenant fonctionnel et testé : on est capable d'écrire un octet (ou plusieurs octets) dans un registre et de relire dans ce même registre.

#include <avr/io.h> 
#include <avr/sfr_defs.h>
#include <util/delay.h>


//********** On spécialise le SPI pour le NRF24L01 ***********
// ne gère pas CSN
uint8_t SPI_NRF24_RW(uint8_t data) {
  SPDR=data;
  loop_until_bit_is_set(SPSR, SPIF);
  return SPDR;
}

uint8_t SPI_NRF24_W_Reg(uint8_t reg, uint8_t value) {
 uint8_t status;
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);                 
  status = SPI_NRF24_RW(reg);     
  SPI_NRF24_RW(value);            
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                    
  return(status);           
}

uint8_t SPI_NRF24_R_Reg(uint8_t reg) //OK
{
 uint8_t reg_val;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);              
  SPI_NRF24_RW(reg);            
  reg_val = SPI_NRF24_RW(0);    
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);             
 
 return(reg_val);       
}


uint8_t SPI_NRF24_R_Reg_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes)
{
  uint8_t status1,uchar_ctr;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);                      
 status1 = SPI_NRF24_RW(reg);         
 
 for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<bytes;uchar_ctr++)
  pBuf[uchar_ctr] = SPI_NRF24_RW(0);   
 
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                          
 
 return(status1);                    
}

uint8_t SPI_NRF24_W_Reg_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes)
{
 uint8_t status1,uchar_ctr;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7;       
  status1 = SPI_NRF24_RW(reg);  
  for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<bytes; uchar_ctr++) //
    SPI_NRF24_RW(*pBuf++);
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                          
 
 return(status1);        //
}

L'idée générale de ces codes consiste à positionner le SS (ou CSN pour NRF24) en 0 à faire autant de transmissions que nécessaire et à repasser SS à 1.

Il est bon de tester ces primitives avec le composant. Puisque l'on écrit une valeur dans un registre, il suffit de la relire pour et de comparer à ce qui a été écrit :

#define EN_AA       0x01
#define R_REGISTER    0x00
#define W_REGISTER    0x20
     // W_REGISTER est une instruction et EN_AA un registre
    uint8_t status1 = SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + EN_AA, 0x01);
    uint8_t reg = SPI_NRF24_R_Reg(R_REGISTER+EN_AA);
    serialWrite16Deci(reg);serialWrite(' ');serialWrite('-');serialWrite(' ');
    serialWrite16Deci(status1);
    serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    _delay_ms(1000);

Tout cela dans un main bien sûr. La valeur de 0x01 est écrite puis relue par la liaison série.

#define EN_AA       0x01
#define RX_ADDR_P0  0x0A
#define R_REGISTER    0x00
#define W_REGISTER    0x20
#define TX_ADR_WIDTH    5     // send address length, the maxium length is 5 5*8=40 bit
#define RX_ADR_WIDTH    5     // receive date length

    uint8_t TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  //send address
    uint8_t RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={'s','e','r','v','1'}; //receive address
    
    uint8_t status1 = SPI_NRF24_W_Reg_Buf(W_REGISTER + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); //write receive address
    status1 = SPI_NRF24_R_Reg_Buf(R_REGISTER + RX_ADDR_P0,TX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);
    
    serialWrite(TX_ADDRESS[0]);serialWrite(TX_ADDRESS[1]);serialWrite(TX_ADDRESS[2]);serialWrite(TX_ADDRESS[3]);
    serialWrite(' ');serialWrite('-');serialWrite(' ');
    serialWrite16Deci(status1);
    serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    _delay_ms(1000);

Nous allons commencer par réaliser la programmation de la carte de commande du Robot avec le NRF24L01 car nous pensons qu'il est plus facile pour l'enseignant de réaliser une télécommande qui servira tour à tour à chacun des binômes pour les essais. Une fois que tout sera fonctionnel avec cette télécommande, les étudiants pourront se lancer dans la réalisation et la programmation de leur propre télécommande.

Réalisation et programmation de la carte de commande du robot

Il suffit donc de spécialiser encore un peu le code du SPI pour résoudre l'ensemble des problèmes pour réaliser une réception. Deux sous-programmes particuliers sont donc à réaliser :

un sous-programme d'initialisation du NRF24L01 en mode réception
un sous-programme de réception des données

Cette partie est délicate car elle nécessite la réalisation de l'émetteur pour les tests. Nous allons donc commencer par décrire matériellement une télécommande et donner un programme fonctionnel. Ce programme nécessite l'installation d'une librairie MIRF qui n'est probablement pas la librairie la plus à jour mais qui est facilement utilisable (voir par exemple : communiquer sans fil avec un module nrf24l01 et la bibliotheque mirf).

Télécommande : réalisation matérielle simplifiée

Nous avons la chance de posséder une télécommande achetée avec un kit robotique. Pour ceux qui n'ont pas cette chance, il vous faut en fabriquer une. Nous rappelons encore une fois que pour tester le fonctionnement correct de la carte de commande du Robot il faut fournir aux étudiants une télécommande fonctionnelle (même si vous décidez plus tard d'en faire réaliser une avec sa programmation dans ce TP). Nous allons montrer dans cette section comment on peut envisager cela de manière très simple.

Une image de ce qu'il y a à réaliser est donnée ci-contre. Elle montre l'utilisation d'un Arduino Nano (circuit de taille inférieure à l'Arduino UNO) très pratique à utiliser dans ce genre de situation. On lui ajoute un joystick et naturellement un NRF24L01.

Télécommande : réalisation logicielle

On rappelle qu'ici, ce qui est donné, est un programme fonctionnel de télécommande utilisant la bibliothèque MIRF que l'on se refusera d'utiliser plus tard lorsque les étudiants auront à faire ce travail. Ce programme doit réaliser les fonctions suivantes :

une conversion analogique numérique (sur 10 bits) pour chacun des axes
une concaténation des deux valeurs sur 10 bits en deux nombres de 16 bits, soit 32 bits stockés dans un long
envoi par NRF24L01 des 4 octets

Nous donnons le programme source dans la boîte déroulante ci-dessous :

Programme utilisant la bibliothèque MIRF

La compilation de ce programme nécessite l'installation de la (GitHub) librairie MIRF dans votre environnement de développement (Arduino, Eclipse ou autre)

#include "SPI.h"
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"
#include "Wire.h" 
 
long Joystick_1_X;
long Joystick_1_Y;
long Joystick_2_X;
long Joystick_1;
long Joystick_2;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;  
   // Pour shield :
  Mirf.cePin = 8; // Broche CE sur B0
  Mirf.csnPin = 7; // Broche CSN sur D7
  Mirf.init(); 
  Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");
  Mirf.setRADDR((byte *) 0XE8E8F0F0E1);
  Mirf.payload = sizeof(long);
  Mirf.channel = 1;
  Mirf.config(); 
 }

void loop(){
  Joystick_1_X = analogRead(A0); // joystick droit
  Joystick_1_Y = analogRead(A1); // joystick droit
  Serial.print("Joystick_1_X=");Serial.print(Joystick_1_X); Serial.print("  Joystick_1_Y=");Serial.println(Joystick_1_Y);
  Joystick_2_X = Joystick_1_X << 16;
  Joystick_1 = Joystick_2_X | Joystick_1_Y;
  Mirf.send((byte *)&Joystick_1);
  while(Mirf.isSending()){
  }
  delay(100);
}

Exercice 6

L'objectif de cet exercice est de réaliser une communication fonctionnelle entre la télécommande donnée et votre crircuit. Pour cela vous réaliserez :

un sous-programme capable de passer le NRF24 en mode réception :

// passage en mode reception du NRF24
void SetRX_Mode(void);

un sous-programme capable d'écrire dans un registre "reg" une valeur "value" :

// lecture des 32 bits reçus si c'est le cas
uint8_t nRF24L01_RxPacket(uint8_t* rx_buf);

Indications pour l'exercice 6 pour setRX_Mode

Il va vous falloir rentrer dans la documentation pour réaliser cet exercice.

Commençons par documenter le sous-programme setRX_Mode. Voilà les opérations qu'il doit exécuter pour être compatible avec la télécommande et sa bibliothèque MIRF :

utiliser la définition de certaines constantes en les disposant en début de programme ou mieux dans un fichier .h

Définitions de constantes très utiles

#define CONFIG      0x00
#define EN_AA       0x01
#define EN_RXADDR   0x02
#define SETUP_AW    0x03
#define SETUP_RETR  0x04
#define RF_CH       0x05
#define RF_SETUP    0x06
#define STATUS      0x07
#define OBSERVE_TX  0x08
#define CD          0x09
#define RX_ADDR_P0  0x0A
#define RX_ADDR_P1  0x0B
#define RX_ADDR_P2  0x0C
#define RX_ADDR_P3  0x0D
#define RX_ADDR_P4  0x0E
#define RX_ADDR_P5  0x0F
#define TX_ADDR     0x10
#define RX_PW_P0    0x11
#define RX_PW_P1    0x12
#define RX_PW_P2    0x13
#define RX_PW_P3    0x14
#define RX_PW_P4    0x15
#define RX_PW_P5    0x16
#define FIFO_STATUS 0x17
/* Instruction Mnemonics */
#define R_REGISTER    0x00
#define W_REGISTER    0x20
#define REGISTER_MASK 0x1F
#define R_RX_PAYLOAD  0x61
#define W_TX_PAYLOAD  0xA0
#define FLUSH_TX      0xE1
#define FLUSH_RX      0xE2
#define REUSE_TX_PL   0xE3
#define NOP           0xFF

#define TX_ADR_WIDTH    5     // send address length, the maxium length is 5 5*8=40 bit
#define RX_ADR_WIDTH    5     // receive date length
#define TX_PLOAD_WIDTH  4      // send bytes length
#define RX_PLOAD_WIDTH  4    // Receive bytes length
 uint8_t TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  //send address
 uint8_t RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={'s','e','r','v','1'}; //receive address

passage de CE (PB0) en sortie
passage de CE à 0
écriture dans RX_ADDR_P1 de l'adresse de réception qui se trouve dans le tableau RX_ADDRESS

uint8_t RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={'s','e','r','v','1'}; //receive address

écriture dans RX_ADDR_P1 de l'adresse d'émission qui se trouve dans le tableau TX_ADDRESS

uint8_t TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  //send address

écriture dans le registre RF_CH de la valeur 1
écriture dans le registre RX_PW_P0 de la valeur 4 (4 octets reçus)
écriture dans le registre RX_PW_P1 de la valeur 4 (4 octets envoyés)
mise en route de la réception : écriture dans le registre CONFIG des bits EN_CRC,PWR_UP et PRIM_RX (valeur 0x0B en tout)
passage de CE à 1
écriture dans le registre STATUS des bits TX_DS et MAX_RT
écriture de l'instruction flushRx avec un SPIMasterSend

Indications pour l'exercice 6 pour nRF24L01_RxPacket

La réception d'un pacquet se fait de la manière suivante :

obtention du statut avec SPI_NRF24_R_Reg_Buf qui doit lire le registre R_RX_PAYLOAD
écriture dans statut du bit RX_DR pour dire que la lecture a été faite

Solution

!!!!Nous donnons pour l'instant une solution précaire mais fonctionnelle qui sera remaniée plus tard. La correction de l'exercice 7 nous a montré que ce code possède une latence de parfois 4 à 5 secondes !!!!!!!

#include <avr/io.h> 
#include <avr/sfr_defs.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000  // 16 MHz oscillator.
#define BaudRate 9600
#define MYUBRR (F_CPU / 16 / BaudRate ) - 1 

void serialInit(void) {
  //Serial Initialization
  /*Set baud rate 9600 */ 
  UBRR0H = (unsigned char)(MYUBRR>>8); 
  UBRR0L = (unsigned char) MYUBRR; 
  /* Enable receiver and transmitter */
  UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0); 
  /* Frame format: 8data, No parity, 1stop bit */ 
  UCSR0C = ((1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00)); // seulement deux bits à configurer
}

void serialWrite(uint8_t DataOut) {
  loop_until_bit_is_set(UCSR0A,UDRE0);  // while NOT ready to transmit 
  UDR0 = DataOut;
}

void serialWrite8Deci(uint8_t DataOut) {
  uint8_t tab[3];
  tab[0] = DataOut / 100 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 10) % 10) + '0';
  tab[2] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // centaine
  serialWrite(tab[1]); // dizaine
  serialWrite(tab[2]); // unité
}

void serialWrite16Deci(uint16_t DataOut) {
  uint8_t tab[4]; // on se limite à 4 car CAN ne dépasse pas 1023
  tab[0] = DataOut / 1000 + '0';
  tab[1] = ((DataOut / 100) % 10) + '0';
  tab[2] = ((DataOut /10)% 10) + '0';
  tab[3] = (DataOut % 10) + '0';
  serialWrite(tab[0]); // millier
  serialWrite(tab[1]); // centaine 
  serialWrite(tab[2]); // dizaine
  serialWrite(tab[3]); // unité
}

void ADC_Init(void) {
  // Choose AVCC pin for the comparison voltage
  ADMUX = (1 << REFS0) ; 
  // Start the ADC unit,
  // set the conversion cycle 16 times slower than the duty cycle
  ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2);
}

uint16_t ADC_get(uint8_t channel) {
   // Choose channel in the multiplexer
   ADMUX &= 0xF0; // (MUX3,MUX2,MUX1,MUX0) = (0,0,0,0)
   ADMUX |= (channel & 0x0F) << MUX0; //on veut channel<16
   // on lance la conversion
   ADCSRA |= (1 << ADSC);
   // on attend qu'elle soit finie
   loop_until_bit_is_clear(ADCSRA, ADSC);
   // ici le bit ADSC vient de passer à 0 
   return ADC;
}

//SPI init
void SPIMasterInit(void) {
   uint8_t data;
//set MOSI, SCK and CSN as output
  DDRB |= (1<<PB3)|(1<<PB5);
  DDRD |= (1<<PD7); // CSN
  PORTB |= (1<<PB2); //set SS to high (pullup)
  _delay_ms(1); // le passage en pull-up n'est pas instantané
//enable master SPI at clock rate Fck/16
  SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR0);
  //set CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);
  _delay_ms(1);
  // clear SPIF
  data = SPSR;
  data = SPDR;
}

//master send function
void SPIMasterSend(uint8_t data){
//select slave
  PORTD &= ~(1<<PD7); // CSN
//send data
  SPDR=data;
//wait for transmition complete
  loop_until_bit_is_set(SPSR, SPIF);
//CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);
}

//********** On spécialise le SPI pour le NRF24L01 ***********
// ne gère pas CSN
uint8_t SPI_NRF24_RW(uint8_t data) {
  SPDR=data;
  loop_until_bit_is_set(SPSR, SPIF);
  return SPDR;
}

// écriture d'une valeur dans un registre : ajouter W_REGISTER dans reg
uint8_t SPI_NRF24_W_Reg(uint8_t reg, uint8_t value) {
 uint8_t status;
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);                 
  status = SPI_NRF24_RW(reg);     
  SPI_NRF24_RW(value);            
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                    
  return(status);           
}

// Lecture de données d'un registre
uint8_t SPI_NRF24_R_Reg_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes)
{
  uint8_t status1,uchar_ctr;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);                      
 status1 = SPI_NRF24_RW(reg);         
 
 for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<bytes;uchar_ctr++)
  pBuf[uchar_ctr] = SPI_NRF24_RW(0);   
 
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                          
 
 return(status1);                    
}

// Écriture de données dans un registre
uint8_t SPI_NRF24_W_Reg_Buf(uint8_t reg, uint8_t *pBuf, uint8_t bytes)
{
 uint8_t status1,uchar_ctr;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);       
  status1 = SPI_NRF24_RW(reg); 
  for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<bytes; uchar_ctr++) //
    SPI_NRF24_RW(*pBuf++);
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);                          
 
 return(status1);        //
}

//#include "nRF24L01.h"
#define CONFIG      0x00
#define EN_AA       0x01
#define EN_RXADDR   0x02
#define SETUP_AW    0x03
#define SETUP_RETR  0x04
#define RF_CH       0x05
#define RF_SETUP    0x06
#define STATUS      0x07
#define OBSERVE_TX  0x08
#define CD          0x09
#define RX_ADDR_P0  0x0A
#define RX_ADDR_P1  0x0B
#define RX_ADDR_P2  0x0C
#define RX_ADDR_P3  0x0D
#define RX_ADDR_P4  0x0E
#define RX_ADDR_P5  0x0F
#define TX_ADDR     0x10
#define RX_PW_P0    0x11
#define RX_PW_P1    0x12
#define RX_PW_P2    0x13
#define RX_PW_P3    0x14
#define RX_PW_P4    0x15
#define RX_PW_P5    0x16
#define FIFO_STATUS 0x17
/* Instruction Mnemonics */
#define R_REGISTER    0x00
#define W_REGISTER    0x20
#define REGISTER_MASK 0x1F
#define R_RX_PAYLOAD  0x61
#define W_TX_PAYLOAD  0xA0
#define FLUSH_TX      0xE1
#define FLUSH_RX      0xE2
#define REUSE_TX_PL   0xE3
#define NOP           0xFF

#define TX_ADR_WIDTH    5     // send address length, the maxium length is 5 5*8=40 bit
#define RX_ADR_WIDTH    5     // receive date length
#define TX_PLOAD_WIDTH  4      // send bytes length
#define RX_PLOAD_WIDTH  4    // Receive bytes length
 uint8_t TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};  //send address
 uint8_t RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={'s','e','r','v','1'}; //receive address

void SetRX_Mode(void)
{
 // gestion de CE en PB0
  DDRB |= (1<<PB0);
  //CE to LOW
  PORTB &= ~(1<<PB0);
  SPI_NRF24_W_Reg_Buf(W_REGISTER + RX_ADDR_P1, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); //write receive address
  SPI_NRF24_W_Reg_Buf(W_REGISTER + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); //write transmit address
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + RF_CH,1);        //RF channel 
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH);//write channel 0 receive data length
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + RX_PW_P1, RX_PLOAD_WIDTH);//write channel 1 receive data length
  // Start receiver 
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + CONFIG, 0x0B); //receive mode :EN_CRC,PWR_UP, PRIM_RX
  //CE to HIGH
  PORTB |= (1<<PB0);
  _delay_ms(1);//can't be too small
  #define TX_DS       5
  #define MAX_RT      4
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER + STATUS,(1 << TX_DS) | (1 << MAX_RT));
  //Instruction :  flushRx
  SPIMasterSend(FLUSH_RX);  
} 

uint8_t SPI_NRF24_R_Reg(uint8_t reg) //OK
{
 uint8_t reg_val;
 
 //CSN to LOW
  PORTD &= ~(1<<PD7);              
  SPI_NRF24_RW(reg);            
  reg_val = SPI_NRF24_RW(0);    
 //CSN to high
  PORTD |= (1<<PD7);             
 
 return(reg_val);       
}

uint8_t nRF24L01_RxPacket(uint8_t* rx_buf)
{
  uint8_t status1;
  status1=SPI_NRF24_R_Reg_Buf(R_RX_PAYLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
  #define RX_DR       6
  SPI_NRF24_W_Reg(W_REGISTER+STATUS,(1<<RX_DR));
  return status1;
}

int main() {
  uint16_t joystick_x,joystick_y;
  uint8_t rx_buffer[RX_PLOAD_WIDTH],status1,cmpt=0;
  // setup
  serialInit();
  //ADC_Init();
  SPIMasterInit();
  SetRX_Mode();
  
  // loop
  while (1) { 
    status1=nRF24L01_RxPacket(rx_buffer);
    
    if (status1 & (1<<RX_DR)) {
      joystick_y = (rx_buffer[1]<<8)+rx_buffer[0];
      joystick_x = (rx_buffer[3]<<8)+rx_buffer[2];
      serialWrite16Deci(joystick_x);
      serialWrite(' ');serialWrite('-');serialWrite(' ');
      serialWrite16Deci(joystick_y);
      serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    } else {
      serialWrite('*');serialWrite('*');
      serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
    }
  }
}

Nous sommes arrivés au point où nous avons une télécommande et une carte de réception fonctionnelle. Il nous faut maintenant étudier comment nous allons prendre les données envoyées par la télécommande et les convertir en deux valeurs de MLI pour transformer les ordres de la télécommande en vitesse de rotation du moteur droit et du moteur gauche.

Exercice 7

Réception radio pour commander les moteurs du Robot

Notre objectif maintenant est d'ajouter la partie du code destinée à gérer le pwm à partir des données qui nous arrivent du circuit NRF24L01. La correction de l'exercice 6 fournit le moyen d'obtenir les deux données du joystick

joystick_y = (rx_buffer[1]<<8)+rx_buffer[0];
joystick_x = (rx_buffer[3]<<8)+rx_buffer[2];

rx_buffer[] est un tableau d'octets qui est automatiquement rempli par le programme avec les données en provenance de la radio.

Notre problème va consister à trouver à partir de ces deux données deux autres données :

int16_t pwm qui dépend de joystick_y et qui consiste à transformer uint16_t joystick_y en int16_t pwm, autrement dit un nombre non signé en un nombre signé. Le problème de cette transformation est que le zéro du joystick n'est pas un point mais plutôt un intervalle. Vous allez mesurer un point mais si vous faites la mesure plus tard vous en obtiendrez un autre. Vous prenez donc le point qui vous semble le mieux et vous le retranchez à la valeur joystick_y ce qui fera un nombre signé dépendant de votre avancement ou recul de votre joystick (à l'incertitude près sur le zéro). Ce problème du zéro sera géré plus tard.
int16_t deltaPWM qui dépend de joystick_x et qui représente d'une manière peu rigoureuse une rotation. Il sera lui aussi transformé en nombre signé en lui retranchant le zéro du joystick sur l'axe des x avec les mêmes difficultés que pour la conversion précédente.

Vient ensuite une série de tests sur les variables que l'on vient de calculer : pwm et deltaPWM :

Tableau des tests

pwm > 30	pwm < -30	deltaPWM > 30	deltaPWM < -30	cas	Dpwm
1	0	0	0	0x08	Dpwm=0
0	1	0	0	0x04	Dpwm=0
0	0	1	0	0x02	Dpwm=100
0	0	0	1	0x01	Dpwm=-100
1	0	1	0	0x0A	Dpwm = deltaPWM
1	0	0	1	0x09	Dpwm = deltaPWM
0	1	1	0	0x06	Dpwm = -deltaPWM
0	1	0	1	0x05	Dpwm = -deltaPWM

Les tests de type >30 ou <-30 permettent de gérer l'intervalle autour du 0 pour le joystick.
"cas" est une variable qui permet de gérer numériquement un switch, c'est une sortie du tableau. Sa valeur est la valeur hexadécimale des 4 entrées.
Dpwm est aussi un calcul réalisé avec deltaPWM. Nous l'avons limité à 100 (sur 255) pour éviter de trop importantes vitesse du robot. Les deux valeurs +100 et -100 qui apparaissent dans le tableau sont liés au fait que nous voulions que pour aucun avancement ou recul le robot tourne avec sa vitesse maximale.
Ces deux sorties vont permettre de gérer le calcul des deux PWM, un pour le moteur droit pwmD et un pour le moteur gauche pwmG.

1°) Écrire' la gestion du pwm avec le timer0. Les broches 0C0A et OC0B du timer 0 portent respectivement le numéro 6/PD6 et 5/PD5.

2°) Écrire la partie de programme qui prend pwmD et pwmG et calcule les valeurs à envoyer sur le L298D sachant que ces deux données peuvent être positives (avancement) ou négatives (recul): void deplaceToi(int16_t pwmD, int16_t pwmG).

3°) Écrire la partie de programme qui calcule cas, Dpwm, pwm, pwmD et pwmG. Pour laisser de la place en RAM, les variables deltaPWM et Dpwm seront fusionnées en une seule variable.

Solution

Solution non vérifiée donc à vérifier au plus vite !

Question 1°

// ****** gestion du timer
  //Configuration (6 et 5 pour NANO) 
  DDRD |= ((1<<DDD6)|(1<<DDD5)); 
  // Set the Timer Mode to PWM fast
  TCCR0A |= ((1 << WGM01) | (1<<WGM00));
  // clear OC0A on compare match set OC0A at TOP and same for OCOB
  TCCR0A |= ((1 << COM0A1)|(1 << COM0B1));
  // set prescaler to 256 and start the timer
  TCCR0B |= (1 << CS01)|(1 << CS00);  
  // gestion du sens d'avancement
  DDRC |= 0x0F; // PCO/A0, PC1/A1, PC2/A2 et PC3/A3 en sortie

Question 2°

#define MAXPWM 100
// question 2°
void deplaceToi(int16_t pwmD, int16_t pwmG) {
   if (pwmD > MAXPWM) pwmD = MAXPWM;
   if (pwmD < -MAXPWM) pwmD = -MAXPWM;
   if (pwmG > MAXPWM) pwmG = MAXPWM;
   if (pwmG < -MAXPWM) pwmG = -MAXPWM;
   if (pwmD > 0) {
     PORTC |= (1<<PC2);
     PORTC &= ~(1<<PC3);
     OCR0A = pwmD;
     //analogWrite(6,pwmD);
   } 
   if (pwmD == 0) {
     PORTC |= (1<<PC2);
     PORTC |= (1<<PC3);
     OCR0A = pwmD;
     //analogWrite(6,pwmD);
   }
   if (pwmD < 0) {
     PORTC &= ~(1<<PC2);
     PORTC |= (1<<PC3);
     OCR0A = -pwmD;
     //analogWrite(6,-pwmD);
   }
   if (pwmG > 0) {
     PORTC |= (1<<PC1);
     PORTC &= ~(1<<PC0);
     OCR0B = pwmG;
     //analogWrite(5,pwmG);
   } 
   if (pwmG == 0) {
     PORTC |= (1<<PC1);
     PORTC |= (1<<PC0);
     OCR0B = pwmG;
     //analogWrite(5,pwmG);
   }
   if (pwmG < 0) {
     PORTC |= (1<<PC0);
     PORTC &= ~(1<<PC1);
     OCR0B = -pwmG;
     //analogWrite(5,-pwmG);
   }   
}

Question 3°

int main() {
  int16_t joystick_x,joystick_y,pwmD=60,pwmG,pwm,deltaPWM;
  uint8_t rx_buffer[RX_PLOAD_WIDTH],status1,cas=0;
  // setup
  //serialInit();
  //ADC_Init();
  SPIMasterInit();
  SetRX_Mode();
  // ****** gestion du timer
  //Configuration (6 et 5 pour NANO) 
  DDRD |= ((1<<DDD6)|(1<<DDD5)); 
  // Set the Timer Mode to PWM fast
  TCCR0A |= ((1 << WGM01) | (1<<WGM00));
  // clear OC0A on compare match set OC0A at TOP and same for OCOB
  TCCR0A |= ((1 << COM0A1)|(1 << COM0B1));
  // set prescaler to 256 and start the timer
  TCCR0B |= (1 << CS01)|(1 << CS00);  
  // gestion du sens d'avancement
  DDRC |= 0x0F; // PCO/A0, PC1/A1, PC2/A2 et PC3/A3 en sortie
  // loop
  while (1) {
    status1=nRF24L01_RxPacket(rx_buffer);
    if (status1 & (1<<RX_DR)) {
      joystick_y = (rx_buffer[1]<<8)+rx_buffer[0];
      joystick_x = (rx_buffer[3]<<8)+rx_buffer[2];
      //serialWrite16Deci(joystick_x);serialWrite(' ');serialWrite('-');serialWrite(' ');
      //serialWrite16Deci(joystick_y);
      //serialWrite(0x0D);serialWrite(0x0A);
      // question 3° Exo 7
      pwm = joystick_y-513; 
      // calcul de deltaPWM
      deltaPWM = joystick_x-504;
      // gestion de différentes possibilités avec la variable cas
      if (pwm > 30) cas |= 0x08; else cas &= 0x07;
      if (pwm < -30) cas |= 0x04; else cas &= 0x0B;  
      if (deltaPWM > 30) cas |= 0x02; else cas &= 0x0D;
      if (deltaPWM < -30) cas |= 0x01; else cas &= 0x0E;
      switch (cas) {
        case 0x08 :
        case 0x04 : pwm = (pwm >> 2); deltaPWM = 0; break;
        case 0x02 : pwm=0; deltaPWM=-100; break;
        case 0x01 : pwm=0; deltaPWM=100;break;
        case 0x0A :
        case 0x09 : pwm = (pwm >> 2); deltaPWM = (deltaPWM >> 3); break; 
        case 0x06 :
        case 0x05 : pwm = (pwm >> 2); deltaPWM = -(deltaPWM >> 3); break; 
        default : pwm = 0; deltaPWM=0; 
      } // switch
      pwmG = pwm - deltaPWM;     
      pwmD = pwm + deltaPWM;
      deplaceToi(pwmD,pwmG);
    } // if (status1 & (1<<RX_DR))
  } // while(1)
} // main

Réalisation et programmation de la télécommande

Nous avons déjà présenté la télécommande de manière matérielle et nous redonnons son schéma de principe. Nous rappelons que la télécommande utilisée pour la communication avec la carte de commande du robot utilisait la bibliothèque MIRF et qu'ici nous allons remplacer ce code par notre propre code.

Tout est prêt maintenant pour réaliser le code de la télécommande. On a du code pour faire

une conversion analogique numérique
gérer une liaison série
gérer du SPI

Il suffit donc de spécialiser encore un peu le code du SPI pour résoudre l'ensemble des problèmes pour réaliser une transmission.

Exercice 8

On vous demande de réaliser un sous-programme capable d'initialiser complètement le NRF24L01 en émission et un sous-programme d'émission de données.

Documentation NRF24L01

Le composant NRF24L01 est caractérisé par un ensemble de registres de configuration. On accède à ces registres à travers le protocole SPI qui est le seul protocole disponible sur ce composant.

Registre de configuration

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
00	CONFIG				Registre de configuration
	Réservé	7	0	R/W	'0' seulement autorisé
	MASK_RX_DR	6	0	R/W	masque d'interruption par RX_DR 1 : interruption non reflectée 0 : refléchie RX_DR active basse sur la broche IRQ
	MASK_TX_DS	5	0	R/W	masque d'interruption par RX_DS 1 : interruption non reflectée 0 : refléchie RX_DR active basse sur la broche IRQ
	MASK_MAX_RT	4	0	R/W	masque d'interruption par RX_DT 1 : interruption non reflectée 0 : refléchie RX_DR active basse sur la broche IRQ
	EN_CRC	3	1	R/W	autorise le CRC. Forcé à 1 si un bit de EN_AA est à 1
	CRCO	2	0	R/W	Schéma d'encodage de CRC 0 : 1 octet 1 : 2 octets
	PWR_UP	1	0	R/W	1 : en action 0 : éteint
	PRIM_RX	0	0	R/W	contrôle RX/TX 1 : PRX 0 : PTX

Gestion de l'accusé de réception

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
01	EN_AA Enhanced ShockBurstTM				desactiver cette fonction pour être compatible nrf2401
	Réservé	7:6	00	R/W	'00' seulement autorisé
	ENAA_P5	5	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 5
	ENAA_P4	4	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 4
	ENAA_P3	3	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 3
	ENAA_P2	2	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 2
	ENAA_P1	1	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 1
	ENAA_P0	0	1	R/W	accusé de réception autorisé pour canal 0

Gestion de l'autorisation des adresses de réception

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
02	EN_RXADDR				Autoriser l'adresse de réception
	Réservé	7:6	00	R/W	'00' seulement autorisé
	ERX_P5	5	1	R/W	autorisation pour canal 5
	ERX_P4	4	1	R/W	autorisation pour canal 4
	ERX_P3	3	1	R/W	autorisation pour canal 3
	ERX_P2	2	1	R/W	autorisation pour canal 2
	ERX_P1	1	1	R/W	autorisation pour canal 1
	ERX_P0	0	1	R/W	autorisation pour canal 0

Gestion de la largeur commune des adresses de réception et d'émission

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
03	SETUP_AW				définition de la taille de l'adresse pour tous les canaux
	Réservé	7:2	000000	R/W	'000000' seulement autorisé
	AW	1:0	11	R/W	Largeur d'adresse d'émission/réception 00 : illégal 01 : 3 octets 10 : 4 octets 11 : 5 octets

Gestion de la retransmission automatique

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
04	SETUP_RETR				réglage de retransmission automatique
	ARD	7:4	0000	R/W	délai retransmission 0000 : attente de 250 us 0001 : attente de 500 us .... 1111 : attente de 4000 us
	ARC	3:0	0011	R/W	nombre de retransmissions 0000 : pas de retransmission 0001 : jusqu'à une retransmission en cas d'échec .... 1111 : jusqu'à 15 retransmissions en cas d'échec

Gestion du canal radio fréquence

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
05	RF_CH				canal RF
	Reserved	7	0	R/W	alloué à 0 seulement
	RF_CH	6:0	0000010	R/W	réglage des fréquences des canaux

Registre de configuration RF

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
06	RF_SETUP				Registre de configuration RF
	CONT_WAVE	7	0	R/W	autorise l'émission continue de la porteuse
	Réservée	6	0	R/W	Seulement '0' autorisé
	RF_DR_LOW	5	0	R/W	positionne le débit à 250 kbps
	PLL_LOCK	4	0	R/W	Force le verrouillage de la PLL (seulement pour les tests)
	RF_DR_HIGH	3	1	R/W	Combiné à RF_DR_LOW permet éventuellement de changer le débit de transmission
	RF_PWR	2:1	11	R/W	Gère la puissance d'émission en sortie 00 : -18 dBm 01 : -12 dBm 10 : -6 dBm 11 : 0 dBm
	Obsolète	0	0	R/W	Ne pas utiliser

Registre de statut

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
07	STATUS				Une écriture SPI dans ce registre permet de retrouver son contenu en série sur la broche MISO
	Réservé	7	0	R/W	Seul un 0 est possible
	RX_DR	6	0	R/W	Mis à '1' quand une donnée arrive dans le FIFO de réception
	TX_DS	5	0	R/W	Mis à '1' quand une donnée est émise
	MAX_RT	4	0	R/W	Si ce bit est à 1 il faut le remettre à 0 pour continuer toute utilisation. La mise à 0 se fait en écrivant un 1.
	RX_P_NO	3:1	111	R	Numéro du canal correspondant à la réception dans RX_FIFO 000 - 101 : unméro du canal 110 : non utilisé 111 : RX_FIFO vide
	TX_FULL	0	0	R	Drapeau pour remplissage du FIFO de réception 1 : FIFO rempli 0 : Possibilité d'utiliser le FIFO

Registre d'observation de la transmission

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
08	OBSERVE_TX				Registre d'observation de la transmission
	PLOS_CNT	7:4	0	R	Compte les paquets perdus. Ce compteur est limité à 15 et rest à 15 jusqu'à une initialisation par écriture dans RF_CH
	ARC_CNT	3:0	0	R	Compteur de paquets retransmis. Ce compteur est automatiquement réinitialisé à 0 lors d'une transmission d'un nouveau paquet

Registre de détection de la porteuse

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
09	RPD				Registre de détection de la porteuse
	Réservé	7:1	0000000	R	Ne pas utiliser
	RPD	0	0	R

Registres de gestion des adresses de réception pour les canaux

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
0A	RX_ADDR_P0	39:0	0xE7E7E7E7E7	R/W	Adresse de réception du canal 0
0B	RX_ADDR_P1	39:0	0xC2C2C2C2C2	R/W	Adresse de réception du canal 1
0C	RX_ADDR_P2	7:0	0xC3	R/W	Adresse de réception du canal 2 (bits 39:8 égaux à canal 1)
0D	RX_ADDR_P3	7:0	0xC4	R/W	Adresse de réception du canal 3 (bits 39:8 égaux à canal 1)
0E	RX_ADDR_P4	7:0	0xC5	R/W	Adresse de réception du canal 4 (bits 39:8 égaux à canal 1)
0F	RX_ADDR_P5	7:0	0xC6	R/W	Adresse de réception du canal 5 (bits 39:8 égaux à canal 1)

Registres de gestion de l'adresse de transmission pour les canaux

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
10	TX_ADDR	39:0	0xE7E7E7E7E7	R/W	Adresse de transmission. Positionner l'adresse RX_ADDR_P0 à cette valeur pour automatiser le Enhanced ShockBurstTM

Configuration du nombre d'octets utiles dans une trame

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
11	RX_PW_P0
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P0	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
12	RX_PW_P1
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P1	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
13	RX_PW_P2
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P2	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
14	RX_PW_P3
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P3	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
15	RX_PW_P4
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P4	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
16	RX_PW_P5
	Réservé	7:6	00	R/W	Seuls 00 sont autorisés
	RX_PW_P5	5:0	0	R/W	nombre d'octets utilisables pour un envoi/réception (1 à 32 octets) 0 : canal non utilisé 1 : 1 octet ... 32 : 32 octets

Registre de statut du FIFO

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
17	FIFO_STATUS				Registre de statut du FIFO
	Réservé	7	0	R/W	Seul un 0 est possible
	TX_REUSE	6	0	R
	TX_FULL	5	0	R	Mis à '1' quand le FIFO de transmission est plein
	TX_EMPTY	4	0	R	Si ce bit est à 1 le FIFO de transmission est vide
	Réservé	3:2	00	R/W	Seulement 00 est autorisé
	RX_FULL	1	0	R	Mis à '1' quand le FIFO de réception est plein
	RX_EMPTY	0	0	R	Si ce bit est à 1 le FIFO de réception est vide

Gestion dynamique des longueurs de paquets

NRF24L01+

Adresse (hexa)	Mnémonique	Bit	Valeur de reset	Type	Description
1C	DYNPD				Autorise la gestion dynamique des longueurs de paquets
	Réservé	7:6	00	R/W	'00' seulement autorisé
	DPL_P5	5	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 5
	DPL_P4	4	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 4
	DPL_P3	3	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 3
	DPL_P2	2	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 2
	DPL_P1	1	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 1
	DPL_P0	0	0	R/W	autorise une longueur dynamique pour canal 0

Les instructions SPI pour NRF24L01

NRF24L01+

Nom de l'instruction	Instruction binaire	Nombre d'octets	Opération
R_REGISTER	000A AAAA	1 à 5 octets Poids fort en premier	Lit le registre d'adresse A AAAA
W_REGISTER	001A AAAA	1 à 5 octets Poids fort en premier	Écrit dans le registre d'adresse A AAAA
R_RX_PAYLOAD	0110 0001	1 à 32 octets Poids fort en premier	Lit le registre de réception jusqu'à 32 octets
W_TX_PAYLOAD	1010 0000	1 à 32 octets Poids fort en premier	Écrit dans le registre de réception jusqu'à 32 octets
FLUSH_TX	1110 0001	0	Vide le FIFO de transmission (utilisé en TX mode seulement)
FLUSH_RX	1110 0010	0	Vide le FIFO de réception (utilisé en RX mode seulement)
REUSE_TX_PL	1110 0011	0	Utilisé pour les circuits PTX
NOP	1111 1111	0	Pas d'opération

Voir aussi

communiquer sans fil avec un module nrf24l01 la bibliotheque mirf et une carte arduino genuino
nrf24l01 FPGA (VHDL) Lien innactif depuis 2020
GitHub librairie en c
GitHub librairie MIRF pour Arduino
Librairie Mirf en C
WIKI:NRF24L01-Mirf
(GitHub) Librairie NRFLite qui comme son nom l'indique est légère